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ロボカップ・ジャパンへの参戦

FC-Soromonsチームリーダー

市川 毅

ロボカップとは?

ロボカップとは、世界で最も大規模なサッカーロボットの競技大会で、1997年から毎年、競技大会と国際会議が世界各地で開催されています。私たちはこれまで、“FC-Soromons”というチーム名で、ロボカップの中の“中型ロボットリーグ”と呼ばれるリーグに参戦してきました。中型ロボットリーグとは、ロボカップの実機を用いたリーグの中でも最大であり、迫力のある攻防が繰り広げられます。

チームのこれまでの経緯/FC-Soromonsチームリーダー 市川 毅

FC-Soromonsは、当初メンバーが7名という研究室内で構成された小さなチームでした。“通信”“センサ”“行動制御”の3つの部門に分かれて日々作業を進め、小規模ながらも合計5台のロボットを作り上げ、2005年7月に大阪で開催された世界大会への出場も果たしました。しかし、参戦1年目のFC-Soromonsは奮戦するも予選で敗退、世界の強豪チームとの力の差を思い知ることになりました。

その悔しさをバネに日々の調整を続け、少しずつではありますが着実に成長しています。2006年5月には世界大会で得た経験を生かし、1年がかりで大幅なロボットの改良を開始しました。ロボカップに参加しているメンバーは、個人の研究を進めながらロボカップの作業を進めているため、新しい部品の製作などに費やす時間の確保が難しく、なかなかスケジュール通りに作業を進めることができませんでした。しかし、メンバーそれぞれが自分の仕事を把握し責任をもって取り組み、時には互いを助け合いながら作業を進めることにより、なんとか今回の大会までにロボット全台の改良を終わらせることができました。また、今年は大阪大学のチーム“Trackies”との合同チームを結成して参戦したため、自分達のロボットの調整だけではなく、チーム間の調整をする必要もありました。そのため、例年に増して作業が多く、大阪大学までロボットを運搬し合同で調整するという機会もありました。合同チームでの参戦というのは初の試みで、今回はチーム間の意志疎通や情報の共有など非常に良い経験ができました。

メンバーの努力のおかげで、なんとか合同チーム“Soromons&Trackies”としてジャパンオープンに参戦することができ、また試合では7チーム中4位という成績を残すことができました。FC-Soromonsとして改善しなければならない点はまだまだはありますが、今回得た経験を生かし、今後さらに成長していきたいと思います。

大会の成績

ロボカップ・ジャパンオープン2007参戦結果

参加リーグ名:中型ロボットリーグ
チーム名:Soromons&Trackies(福井大学&大阪大学合同チーム)
試合数:6試合(総当り戦)
勝ち数:3試合
負け数:3試合
勝ち点:9点
得失点差:-13点
総得点:12点
総合順位:4位

大会に参戦してみて

ジャパンオープンへの参戦にあたり、今回はチームリーダーとしての参加であったため、私の中ではこれまでに無い経験をすることができました。リーダーになった当初は、まだロボットについて深く理解できておらず、また、しっかりとスケジュール通りに作業を進め、チームの運営などをやっていけるかどうか非常に心配でした。しかし、メンバー全員がしっかりと問題を把握し、責任をもって作業を進めてくれたため、何とか大会までこぎつけることができました。ただリーダーとしてもう少し積極的にスケジュール管理などできれば良かったというのが正直な感想です。

また、今回はロボットの全面改良という大きな作業があり、設計から製作まで普段の大学の授業では触れることのできないような経験を積むことができました。このようにロボットの製作から制御まで一貫して取り組むことはなかなかできないことであり、思うように動かず悩んだ時もありましたが、最終的に動いた時の喜びは言い表せないものがありました。

今回のジャパンオープンへの参戦は、普段の学生生活では味わうことのできない経験をすることができ、また人間的にも技術的にも成長することができる非常に有意義なものでした。

指導教員前田陽一郎(知能システム工学専攻)から一言

当研究室の知能ロボット技術を結集して、2005年からロボカップチームFC-Soromonsが発足しました。我々のチームのロボットは、全方向移動機構、ファジィ制御システムに加え、3台の全方位カメラをもつ距離計測が可能なマルチ全方位ビジョンシステムMOVISを搭載しているのが特長です。

今回のチームに所属する学生達は、本格的なロボットの全面改良に貢献し、非常に頑張ってくれました。夏休みも惜しんで機械工場で金属加工に明け暮れ、アルバイトから大学に帰ってきて深夜に実験の続きをするなど、チーム一丸となって目標達成に向けて努力している姿は私自身も感動するものがありました。このようなチームとして参加するようなプロジェクト型研究の学生に与える教育効果は絶大なものがあり、学生のモチベーションは大幅に上がったと思います。また大会参戦を通じて、最先端技術に接する実体験、大学外での学生相互の交流、などの大学では得られない貴重な経験もありました。

最後にチーム責任者としてのお願いです。大学も予算削減の時代ですが、1研究室での大きなロボット競技会への参戦は非常に厳しく、実用的な研究に比べスポンサーを集めるのも極めて困難なものがあります。このような学生の積極的な教育研究活動に対して賛同してくださるスポンサーがおられましたら、是非ご一報ください。また、我々のチームFC-Soromons(チーム公式サイト)に興味をもった学生さんがおられましたら、いつでも遠慮なく研究室に遊びに来てください。お待ちしております!

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