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マイクロマウス中部地区初級者大会で優勝!

工学部 電気・電子工学科 2年

赤尾 健太さん

名古屋工学院専門学校で9月7日に開催された「第29回 マイクロマウス中部地区初級者大会」において、マイクロマウス ロボトレース競技の部門で電気・電子工学科の赤尾 健太さんが優勝しました。マイクロマウスは、小型の移動ロボット。大会の規定に沿った迷路やコースをより早くゴールするように設計・製作し、技能と知能を競います。プログラミングやメカニクスの技術を習得することができ、全国の学生と交流することができるのも魅力です。

赤尾さんが挑戦した「マイクロマウス ロボトレース競技」は、60メートルのコースラインに沿って走行し、タイムアタックで競うもので、21秒で完走することができました。正方形の単位区画から構成される複雑な迷路を探索し、最短ルートでタイムアタックする「マイクロマウス クラシック競技」でも準優勝しています。

大会について

大会名 第29回 マイクロマウス中部地区初級者大会
開催場所 名古屋工学院専門学校10号館 ロボット技術開発室
開催日程 2014年9月7日(日) (6日:試走会)
参加台数 マイクロマウス クラシック     10台
マイクロマウス ハーフクラス    3台
ロボトレース            8台

ロボット名 Maple2

▪マシンスペック

サイズ:100*80*40
マイコン:SH7125
センサ:LBR-127HLD
Lipo:2cell 850mAh
重さ:250g
モーター:ステッピングモーター
(PK213PDA)

▪機体について

このロボットは私が以前にマイクロマウス競技用に製作した基板を用いて製作しました。マイクロマウス用に製作したため、センサの位置をずらす必要があり、ロボット前方にユニバーサル基板を取り付けました。走行時は第一走行でコーナーマーカーを読むことでコースログをとり、第二走行で直線加速、カーブ減速します。

大会の目標と結果

カーブでの正確な回転運動を可能にするステッピングモーターを使ったライントレーサーを初めて製作しました。タイヤの回転数を測ることができるので、コースログを取り、加減速を行うことができるようになることを目標にしてプログラミングをしました。ロボットの製作から大会までの日数がありませんでしたが、目標であったログを取ることと第二走行での加減速を実装することができました。大会では加減速をすることで3回の走行でタイムを伸ばすことができました。
大会結果はロボトレースの部で優勝することができました。これは初級者大会ということで、初級者優先で入賞となりました。私より順位が上の方が1名いましたが全日本大会優勝経験があり、初級者大会であった今回は私が優先的に優勝という形になりました。

結果についての考察

今大会のコースでは半径15cm以下のカーブがなかったのでカーブでもスピードを出すことができました。全日本大会では、たまに蛸壺などもあったりするのでそれに対応できるパラメーターを見つけなけれなりません。

来年度の目標と製作したい機体

今回はステッピングモーターを用いたロボットを製作しましたがモーターの特性上DCモーターに比べて速度が出せないという点があるので、次のロボットはDCモーターを用いた機体を製作したいと思います。プログラムの面ではコースログをもとにカーブの曲率を求め、カーブに合わせた角速度をロボットが自動で調節できるようなプログラムを作りたいと思います。

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